小吊车以内燃机为原动力，以液压泵作为二次动力，因此小吊车起升机构以液压驱动为常见的形式，其传动与操纵系统相对电力驱动比较复杂。按照液压驱动装置的类型，液压起升机构分为高速液压马达驱动、低速大转矩液压马达驱动和液压缸驱动三种形式。
1、高速液压马达驱动。
高速液压马达驱动需要通过减速器带动卷扬卷筒，高速液压马达具有重量轻、体积小、容积效率 高、工作可靠、成本低、可与驱动液压泵互换及可采用标准减速器等特点，广泛用于小吊车液压传动起升系统。
2、低速大转矩液压马达
动转速低，输出转矩大，一般不需要减速传动装置，可直接与卷筒连接带动卷筒，传动简单，零件少，起动、制动性能好，简化了机构传动和构造，由低速大转矩液压马达驱动的起升机构，低速大转矩液压马达的体积和重量比同功率的普通齿轮减速器小得多，当输出转矩增大时，这一优点更加明显，因此，低速大转矩液压马达适用于大起重量的小吊车起升机构。 为了满足输出转矩和转速的要求，有时在液压马达和卷筒之间增加一级开式齿轮传动。
3、液压缸驱动
小吊车液压缸驱动起升机构有多种形式，但这种起升机构受液压缸推力和行程限制，只用于起重量和起升高度都不大的场合。
