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起重机的开展可以追溯到公元前10年，古罗马建筑师维特鲁维斯（Vitruvius）曾在其建筑手册里描述了一种起重机械。这种机械有一根桅杆，杆顶装有由两个定滑轮和一个动滑轮组成的滑轮组，由牵索固定桅杆的方位，用绞盘拉动通过滑轮的缆索，以吊起重物。

古埃及和古罗马人依照这样的原理开展了很多种起重机的雏形。其中应用比较广泛的当属踏轮起重机。踏轮起重机是用踏轮代替绞盘，利用人在巨大的轮子中践踏以转动踏轮，而带动整个的机械。

不过在西罗马帝国灭亡时，罗马人关于起重机的智慧也告一段落了。直到中世纪（约公元476年～公元1453年），踏轮起重机被再次大规模引进西欧。据文献所记载，中世纪踏轮起重机早年出现在法国，并被用于港口的货物转移，时间大约是公元1244年。到了15世纪，意大利创造了转臂式起重机，解决了原始起重机比较吃力的问题。这种起重机有根倾斜的悬臂，臂顶装有滑轮组，既可升降又可旋转。