滚动式**行星齿轮减速器，是由两排差动行星齿轮传动的两个自由度机构，加上一个准行星齿轮传动机构封闭起来，所得到一个自由度的组合行星齿轮传动机构。

它的组合方框图（上图）可知，其传动特点是：输入功率传给**级差动行星齿轮传动，进行**次功率分流后，又传给**级差动行星齿轮传动，进行**次功率分流，均分别直接输出功率Pb1和pb2；同时，该差动行星齿轮传动的部分功率传给准行星齿轮传动，且转换后的输出功率pb3与前两次直接输出的功率（pb1和pb2）汇合在一起而进行输出，该减速器的扭矩能力特别强，又可获得较大的传动比，我们采用无内钢圈或无外钢圈的轴承，缩小了径向尺寸，结构更加紧凑，同时设计成太阳轮和行星架浮动的柔性轮缘结构，行星轮间载荷均匀分配，而且降低啮合时的动载荷，减小了噪声，平稳性好，

总之，滚动式行星齿轮减速，是只有输入轴，输出轴是即是壳体又是内齿圈的减速器，具有传动比大，结构紧凑，扭矩极强，传动平稳，噪声低等特点，它特别适用于安装空间小,传动较大和输出扭矩大的机械装置。

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